大型三缸单作用隔膜泵是长距离管道输送领域中固-液两相流体输送的核心设备。

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　　超声波流量计，英文名称为Ultrasonic flowmeter，是一种利用速度差法的原理来对管内液体流量进行测量的装置，可分为外夹式和管段式，常与数字信号处理技术、多脉冲技术、纠错技术等结合使用以达到适应环境、增强其可靠性等目的，现已在化工、电力、石油、冶金等领域得到广泛应用。

①传感器装在水平管道的顶部和底部的沉淀物干扰超声波信号；②传感器装在水流向下的管道上，管内未布满流体。故障处理：

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过载保护是指当有异物突然进入模、辊之间时，挤压力会突增，超过常压，而使压辊停止转动或随压模绕主轴轴线并带动原静止的主轴一起旋转，从而折断安全销（或者内摩擦盘转动）。此时行程开关工作，切断电源，使电机停止转动，以保证机器的其他零件不受损坏，起到过载保护的作用。

近年来，由于电子技术的进步，超声波流量计发展很快，且日益完善，越来越显示出其优越性。各种超声波流量计已广泛应用于工业生产、商业计量和水利检测等方面，例如，在市政行业的原水、自来水、中水、污水的计量中，超声波流量计具有大量程比，无压损的特点，在保证测量准确度的同时提高了官网的输水效率；在工业冷却循环水的计量中，超声波流量计实现了在线带压安装和在线标定。

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采用六独立轮式结构，各轮腿可实现单独变径调节，各驱动轮单独驱动，大大提高了管道机器人的越障能力。采用多电机单独驱动的方式，相比机械三轴差速机构，降低了机器人整体质量和体积。利用传感技术、自动控制技术，实现六独立轮式管道机器人电子差速过弯，通过主动调节机构可以对作用力变化做出快速调整。