“清淤前，我们安排机器人事先探测，通过实时监测画面找到‘病因’。”杨金宝说，过去疏通管道是用钢丝或毛竹条从窨井伸进去，最多只知道哪里不通。如今，通过机器人，不仅能精确检测出管道中“肠梗阻”情况，还能发现管道结构性、功能性缺陷，为养护管道提供科学依据。

特别是在大管线的循环水的流量检测中，大部分的循环水管线处于垂直状态，此时其循环水出水的水流方向是从上向下流，如果装置需要循环水量较少，那么很难保证这个循环水流出的垂直管线中充满水。因此在施工安装过程中必须充分考虑，因为这种大管线的超声波流量计一旦安装很难在随意的改变安装位置，特别是插入式的超声波流量计。、

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工程案例

⑥发射器安装方法的选择方面问题。因该超声波流量计可测的管径范围在5-25m，因此选择合适的发射器安装方法至关重要，否则导致信号减弱或无法接收。

夹在管道外部的超声波多普勒流量计是非侵入式的，没有活动部件。它们不会造成压降，不会受到工艺液体的损害，并且几乎不需要维护。如果正确校准，它们的精度可能为±1％，但是，管壁以及壁与液体之间的任何空气空间都可能产生信号干扰。此外，不锈钢管壁可能会将传输的信号传导到一定程度，以致反射的信号似乎会发生很大的变化。

计量和分配

主要是各装置区的进出循环水流量，由于循环水的需求量大，基本上各个生产装置的循环水的进出关系都是几百毫米的管径，这种很粗管径的流量计如果在使用传统的流量表，其制造成本和安装都是一个很棘手的问题，所以这样的循环水的检测使用了分体式的超声波流量计，其结构按照换能器（）的安装方式分为：插入式和外切式两大类。

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