采用六独立轮式结构，各轮腿可实现单独变径调节，各驱动轮单独驱动，大大提高了管道机器人的越障能力。采用多电机单独驱动的方式，相比机械三轴差速机构，降低了机器人整体质量和体积。利用传感技术、自动控制技术，实现六独立轮式管道机器人电子差速过弯，通过主动调节机构可以对作用力变化做出快速调整。

传感器装的过于靠近控制阀下游，当部分关闭阀门时流量计测量的实际是控制阀门缩径流速提高的流速，因口径缩小而流速增加。

Maecenas non nisl et erat tincidunt lobortis. Sed tempus feugiat sem sed auctor. Praesent id leo nec felis tempor viverra. Praesent metus augue, porttitor at bibendum vel, adipiscing consectetur tortor. Phasellus eu ligula turpis. Nulla porta, tortor pulvinar tincidunt tristique, metus nunc vestibulum magna, vel dictum odio tellus ut nisl. Nullam euismod tristique velit at pulvinar.

环模表面开孔率直接影响制粒机的产量和环模强度。开孔率大，制粒机产量高，环模强度低；反之，环模强度提高，制粒机产量降低。由于选材及环模尺寸的差异，要得到恰当的环模模孔开孔率数值，以更好地协调它的产量及使用寿命，目前还有较大的困难。对于模孔直径为2～12mm的环模，其模孔开孔率一般应选定在20％～30％之间。模孔越小，开孔率取值越小，反之，开孔率取值越大。制造厂可根据所选环模材料、环模外形结构与尺寸，采取逐次迫近试验方法，确定环模开孔率的大小，保证环模有足够的强度，以防止其承载时破裂而缩短使用寿命。