在泵的两个对称工作腔中A、B中各装有一块隔膜,由中心联杆将其连结成一体。压缩空气从泵的进气口进入配气阀,通过配气机构将压缩空气引入其中一腔,推动腔中隔膜运动,而另一腔中气体排出。一旦到达行程终点,配气机构自动将压缩空气引入另一工作腔,推动隔膜朝相反方向运动,从而使两个隔膜连续同步地往复运动。在图示中压缩空气由E进入配气阀,使膜片向右运动,则A室的吸力使介质由C入口流入,推开球阀进入A室,球阀则因吸入而闭锁;B室中的介质则被挤压,推开球阀由出口D流出,同时使球阀闭锁,防止回流,就这样循环往复使介质不断从C入口处吸入,D出口处排出。
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采用六独立轮式结构,各轮腿可实现单独变径调节,各驱动轮单独驱动,大大提高了管道机器人的越障能力。采用多电机单独驱动的方式,相比机械三轴差速机构,降低了机器人整体质量和体积。利用传感技术、自动控制技术,实现六独立轮式管道机器人电子差速过弯,通过主动调节机构可以对作用力变化做出快速调整。